在上世紀(jì)60年代，美國(guó)空軍和海軍在越南北部上空?qǐng)?zhí)行攻擊和偵察任務(wù)時(shí)，作戰(zhàn)飛機(jī)頻繁被北越地面高炮和蘇制SA-2導(dǎo)彈擊落。為了減少飛行人員損失，當(dāng)時(shí)的措施之一就是用裝有攝像機(jī)的瑞安BQM-34“火蜂”無(wú)人靶機(jī)執(zhí)行最危險(xiǎn)的空域的偵察任務(wù)。“火蜂”由DC-130運(yùn)輸機(jī)在北部灣上空投放，完成任務(wù)后由降落傘回收。

1964年8月20日，裝有攝像機(jī)的瑞安公司147A無(wú)人機(jī)，代號(hào)為“飛火”(后重新命名為“螢火蟲(chóng)”)，首次從沖繩的嘉手納空軍基地起飛，侵入中國(guó)領(lǐng)空?qǐng)?zhí)行偵察任務(wù)。在東南亞爆發(fā)沖突后，該無(wú)人機(jī)作戰(zhàn)部隊(duì)被轉(zhuǎn)移到南越邊和空軍基地。1964年10月11日，在北越執(zhí)行首次照相偵察飛行任務(wù)和一項(xiàng)名為“山姆嗅探器”的任務(wù)，用以記錄SA-2導(dǎo)彈制導(dǎo)和引信所使用的無(wú)線電信號(hào)。

盡管當(dāng)時(shí)“螢火蟲(chóng)”損失巨大，但仍被認(rèn)為是非常有效的(僅在1972年就飛行了570架次)，并激發(fā)出了美軍方對(duì)敵防空壓制任務(wù)中使用“火蜂”無(wú)人機(jī)的想法。為此，1971年美國(guó)空軍啟動(dòng)了“檸檬”計(jì)劃，給BQM-34A配備了電視攝像機(jī)、數(shù)據(jù)鏈路，以及2個(gè)掛架，用來(lái)搭載光電制導(dǎo)武器，如210千克重的AGM-65 “小?！笨盏貙?dǎo)彈，或是900千克的羅克韋爾GBU-8滑翔彈藥。

“火蜂”BGM-34B此后也安裝了前視紅外成像傳感器以提升晝/夜任務(wù)能力，以及用于投擲激光制導(dǎo)炸彈的激光指示器。1974年，該無(wú)人機(jī)掛載Mk81空地彈藥進(jìn)行了測(cè)試。該彈為113千克重的激光制導(dǎo)炸彈，具有串聯(lián)式火箭發(fā)動(dòng)機(jī)和大型尾翼。

“檸檬”計(jì)劃最后的機(jī)型是BQM-34C，可執(zhí)行偵察和攻擊雙重任務(wù)。但在1979年，武裝“火蜂”試驗(yàn)中隊(duì)被解散。主要原因是，在沒(méi)有GPS的時(shí)代，無(wú)人機(jī)的導(dǎo)航精度是不足，因此，無(wú)人機(jī)作為攻擊機(jī)并不可靠，而且也缺乏有人飛機(jī)的任務(wù)靈活性。