2013年，空軍軍醫(yī)大學(xué)口腔醫(yī)院與北京航空航天大學(xué)機(jī)器人研究所立項(xiàng)，共同研發(fā)種植牙機(jī)器人。他們研究了一種無(wú)需空間配準(zhǔn)的機(jī)械式空間融合定位方法，突破了機(jī)器人配準(zhǔn)操作復(fù)雜的瓶頸技術(shù)，實(shí)現(xiàn)了高精度空間定位，設(shè)計(jì)出自主式種植牙手術(shù)機(jī)器人構(gòu)型，能在空間狹小的口內(nèi)靈活地完成手術(shù)操作。開(kāi)發(fā)出口腔種植規(guī)劃-手術(shù)導(dǎo)航-機(jī)器人控制軟件系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)了個(gè)性化種植方案精準(zhǔn)規(guī)劃、術(shù)中全程導(dǎo)航與機(jī)器人自主控制。在多次動(dòng)物實(shí)驗(yàn)基礎(chǔ)上，建立了口腔種植手術(shù)機(jī)器人臨床工作程序，完成了缺牙患者的種植即刻修復(fù)，降低了手術(shù)難度，提高了手術(shù)效果。與傳統(tǒng)方法相比，種植牙機(jī)器人具有精準(zhǔn)、高效、微創(chuàng)、安全等優(yōu)點(diǎn)。

記者在手術(shù)現(xiàn)場(chǎng)看到，醫(yī)護(hù)人員首先為患者佩戴上3D打印的定位標(biāo)識(shí)，在口內(nèi)、外規(guī)劃好機(jī)器人運(yùn)動(dòng)路徑，機(jī)器人自動(dòng)采集并記錄這些數(shù)據(jù)，同時(shí)對(duì)機(jī)器人進(jìn)行模擬測(cè)試和數(shù)據(jù)校正，然后為患者進(jìn)行消毒鋪巾，實(shí)施局部麻醉。手術(shù)開(kāi)始后，只見(jiàn)種植牙手術(shù)機(jī)器人的機(jī)械“手臂” 按照規(guī)劃路徑自主精準(zhǔn)運(yùn)動(dòng)到預(yù)定位置，并依據(jù)醫(yī)生設(shè)計(jì)的種植體位置、角度和深度進(jìn)行窩洞預(yù)備，接著將種植體擰入窩洞中，術(shù)中機(jī)器人會(huì)隨著患者頭部的移動(dòng)迅速做出隨動(dòng)調(diào)整，最后由醫(yī)生裝戴基臺(tái)和預(yù)先打印出的牙冠。兩顆牙治療過(guò)程在1小時(shí)內(nèi)完成，牙冠戴入順利，咬合、美觀均達(dá)到預(yù)期效果。經(jīng)測(cè)試，植入種植體精度誤差為0.2mm-0.3mm，種植體的穩(wěn)定性完全達(dá)標(biāo)。