毛澤東是中國革命的領(lǐng)袖，而彭德懷是開國元?jiǎng)?。在廣為人知的《六言詩·給彭德懷同志》中，毛澤東這樣贊揚(yáng)彭德懷：“山高路遠(yuǎn)坑深，大軍縱橫馳奔。誰敢橫刀立馬？唯我彭大將軍！”

１９３５年１０月１９日，時(shí)任紅軍陜甘支隊(duì)司令員的彭德懷率該支隊(duì)第２、第３縱隊(duì)到達(dá)陜北吳起鎮(zhèn)。第二天清晨，彭德懷到吳起鎮(zhèn)與毛澤東商議紅軍行動(dòng)計(jì)劃時(shí)，突然得報(bào)，蔣介石為阻止陜甘支隊(duì)與陜北的紅１５軍團(tuán)會(huì)合，派一路尾隨的寧夏軍閥馬鴻賓部和東北軍白鳳翔部３個(gè)騎兵團(tuán)２０００多人進(jìn)犯，企圖一舉將陜甘支隊(duì)吃掉，形勢危急。

毛澤東認(rèn)為，讓敵軍騎兵一直跟著紅軍進(jìn)陜北蘇區(qū)不利，必須“砍掉這個(gè)尾巴”，打退追敵，而且要把打好這一仗，作為與陜北紅軍會(huì)師的“見面禮”。經(jīng)過研究，決定由彭德懷指揮這場戰(zhàn)斗。彭德懷親赴前沿觀察地形，分析了敵騎兵的特點(diǎn)，便利用吳起鎮(zhèn)的高塬深溝，擺兵布陣：以第２縱隊(duì)為左翼，在頭道川設(shè)伏；第１縱隊(duì)為正面，從西南山一帶發(fā)動(dòng)進(jìn)攻；第３縱隊(duì)則埋伏在三道川，監(jiān)視西南方向來敵，保證頭道川戰(zhàn)斗的順利進(jìn)行。

２１日一大早，遠(yuǎn)處黃塵騰起，先是馬鴻賓的第３５師騎兵團(tuán)殺氣騰騰地沖過來，進(jìn)入了紅軍的伏擊圈。這時(shí)幾十挺輕、重機(jī)槍同時(shí)射擊，子彈像雨點(diǎn)一般向敵騎兵飛去，手榴彈接連不斷地在敵群中炸開，毫無防備又沖在前面的敵軍紛紛落地，后面的騎兵立刻從馬背上跳下來，提槍作戰(zhàn)，但一手提槍、一手牽馬的攻擊行動(dòng)，很難做到協(xié)調(diào)，沒幾個(gè)回合，就被打得狼狽逃命，一些滾下馬的傷兵，被亂馬活活踩死，有的腳還掛在馬蹬上，被驚馬拖著狂跑。

彭德懷采用的是刺猬式（刺猬一縮成球狀）的伏擊戰(zhàn)術(shù)，形成“球形”陣法對(duì)付敵騎兵，使沖殺而來的騎兵沒跑上幾個(gè)來回，就被四面飛來的彈雨所擊中。隨后，紅軍又分別擊潰了白鳳翔部２個(gè)騎兵團(tuán)。

這場“砍尾巴”戰(zhàn)斗在彭德懷的指揮下，經(jīng)數(shù)小時(shí)激戰(zhàn)，共殲敵１個(gè)團(tuán)，擊潰２個(gè)團(tuán)，擊斃擊傷敵６００余人，俘敵７００余人，其中有馬術(shù)教官、獸醫(yī)及會(huì)釘馬掌、修馬鞍具的人員，繳獲一批輕重武器和約１０００匹戰(zhàn)馬，補(bǔ)充了紅軍新組建的騎兵連。中央紅軍經(jīng)過此次戰(zhàn)斗，結(jié)束了敵人的追剿，為陜甘支隊(duì)與紅１５軍團(tuán)在陜北會(huì)師掃清了一大障礙。

毛澤東得悉戰(zhàn)斗勝利后十分高興，深感彭德懷的驍勇善戰(zhàn)，寫下了那首著名的六言詩，生動(dòng)形象地刻畫了彭德懷縱橫馳騁、一往無前的威武雄姿和智勇雙全、能征善戰(zhàn)的非凡氣魄。

許多年后，彭德懷在《自述》中寫道：“在紅軍到達(dá)陜北吳起鎮(zhèn)時(shí)，擊敗追敵騎兵后，承毛澤東同志給以夸獎(jiǎng)：‘山高路險(xiǎn)溝深，騎兵任你縱橫，誰敢橫槍勒馬？唯我彭大將軍！’我把最后一句改為‘唯我英勇紅軍’，將原詩退還毛主席了?！?/p>

１９４７年８月１日，晉冀魯豫軍區(qū)政治部主辦的《戰(zhàn)友報(bào)》第三版以“毛主席的詩”為題，首次刊登了這首詩。這是報(bào)刊上首度公開此詩。